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[SEO外链] 怡富数控:伺服电机的伺服增益如何调整?

创建: 米粒小小 发布:2019-9-6 11:37
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  众所周知,伺服电机的伺服是由3个反馈体系构成:方位环、速度环、电流环,越是内侧的环,越需求提高其呼应性,不遵守该准则,则会产生差错和振动。由于电流环是最内侧的环,以保证了其充分的呼应性,所以我们只需求调整方位环和速度环即可。调整的主要参数是:方位环增益、速度环增益、速度积分时间常数。
  方位环增益

  是决定对指令方位跟随性的参数。与工件外表的优劣有密切关系,仅在驱动器作业在方位方法时有效,当伺服电机中止运行时,添加方位环份额增益,能提高伺服电机的刚性,即锁机力度。

  伺服体系的呼应性取决于方位环增益,提高方位环增益,方位环呼应和切屑精度都会改进,同时减少调整时间和循环时间,但方位环增益又受限于速度环特性和机械特性。为了提高呼应性,假如仅提高方位环增益,作为伺服体系的整体的呼应,容易产生振动,所以请一边留意呼应性一边提高速度环增益。

  特点:方位环增益提高,呼应性越高,定位时间越短。过大会引起振动和超调

  调整准则:

  在保证方位环体系安稳作业,方位不超差(过冲)的前提下,增大方位环的增益,以减小方位滞后量。简略的方法,提高方位环增益直至过冲,然后再降低方位环增益,即为刚度较好的方位环增益

  速度环份额增益、速度积分时间常数  速度环份额增益、速度积分时间常数仅对电机在运行时(有速度)起作用。速度环份额增益的巨细,影响电机速度的呼应快慢,为了缩短调整时间,需求提高速度环增益,操控超程或行程缺乏。速度环积分时间常数的巨细,影响电机稳态速度差错的巨细及速度环体系的安稳性。当伺服电机带上实践负荷时,由于实践负载转矩和负载惯量与缺省参数值设置时并不相符,速度环的带宽会变窄,假如此时的速度环带宽满意需求,没有发作电机速度匍匐或振动等现象,可以不调整速度环的份额增益及积分时间常数。假如实践负荷使电机作业不安稳,发作匍匐或振动现象,或者现有的速度环带宽不抱负,则需求对速度环的份额增益、积分时间常数进行调整。

  速度环参数调整的准则

  是保证速度环体系安稳,不振动的前提下,使速度环呼应最快,并且体系安稳作业。简略的方法是,提高速度环的份额增益,直至体系发作振动,然后再降低一点速度环的份额增益,即为刚度较好速度环份额增益。

  速度环积分时间常数

  关于伺服体系来说为延迟因素,因而设定过大会延长定位时间,使呼应性变差,当惯量较大有振动时若不加大,机械又会出现振动,要根据实践情况来调,设定的比较小,在定位时虽然差错脉冲可能会更接近于0,可是到达安稳状况所需的时间可能会变长。

  速度环积分时间常数调整的准则

  为了保证体系安稳的作业,应该调整速度环积分时间常数。调整的准则是,负载惯量折算到电机轴上的值与电机转子惯量的倍数越大,速度环积分时间常数的值应添加越大。

速度环积分时间常数的提高,需相应的提高速度环份额增益,以提高速度环的呼应时间。这二个参数的调整,是一个重复的进程,需求对负载精确的知道与经验。

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